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桁架機械手是一種在框架結構上移動的直角坐標機械手。框架機械手通常是X，Y，z三軸，夾緊塔式抓手，保持精確的數控機床夾緊和裝卸。其方柱和料倉一般布置在數控機床的上下兩側，機械臂直接位于車床主軸上方。直接向下的方法為數控機床進行全自動裝卸。

框架機械手按連接方式分為單機框架機械手、雙連接框架機械手、多聯機桁架機械手自動生產線等形式；桁架機械手按負荷分為輕型框架機械手和中重型框架機械手。對于機架機械手的形式，必須根據貨物的加工工藝和生產室、貨物的形狀和總重量以及客戶的具體情況來確定。

機械手的優點：

數控機架機械手布置在數控機床的側面，占用室內空間小，有利于數控機床的實際操作，如換刀、調整、維護等。此外，工程造價低，性價比高。

數控機械手的缺點：

桁架機械手的高度和長度以及其機械臂的移動行程一般是根據數控機床的總寬度和寬度比以及數控機床的框架規格量身定制的。桁架機械手的這一特點導致它只適用于一種數控機床或適用尺寸接近(距離不超過90mm）數控機床與框架基本相同。桁架機械手較大的缺點是實用性較弱。